機械手定位教學案例

2018-09-19 12:07:00

機器視覺系統廣泛地應用于視覺檢測、機械手的視覺引導和自動化裝配領域中?;跈C器視覺中視覺引導技術,機械手完成特定工作 任務的需求越來越多,促使各個高校和研究機構加大、加深研究力度。如今基于視覺引導的機器人運動控制技術愈加的成熟,廣泛的應用 到汽車裝配、材料抓取、無人焊接等行業。本方案就是利用視覺技術引導四軸機器人控制吸嘴抓取物體放置合適的位置。

   本系統是將四軸機器人和視覺系統組件安裝在光學平臺上,光學平臺(600mm×600mm×50mm)上放置有被測物。機械手在實驗室環境 中,通過工業數字相機獲取被測物體的位置信息,完成被測物體的二維定位,依據獲取的定位信息引導機器人控制四軸機械手上吸嘴從位 置1 中吸取被測物放置于位置2 中。



機械手|六軸機械手|工業機械手|工業機器人|六軸機器人

關鍵核心

? 機器人控制技術(四軸多關節機器人)

? 手眼標定技術

? PC式視覺定位與檢測

? 圖像處理技術

? 通訊協議


實驗軟件平臺

  機械手實驗平臺所提供的實驗及其擴展功能均可在HALCON 交互 式的編程環境HDevelop 中實現。同時我們提供了基于VC++ 的程序框架界面,學習者可以快速地把HDevelop 的代碼導入到 這個框架界面中,完成一個完整的應用工程。




平臺配置


? 數字攝像機

? 鏡頭

? 光源

? 氣動抓取裝置

? 四軸機器人及機器人控制器

? 標定板

? 光學平臺

? 圖像處理軟件-HALCON

? 工業控制電腦

? Windows 7 運行環境


工作流程


1. 機械手控制技術(四軸多關節機器人)

2. 手眼標定技術

3. PC式視覺定位與檢測

4. 圖像處理技術

5. 通訊協議


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