六軸機械手的機械結構及自由程度分析

2018-08-03 19:39:29

1 沖壓機械手是專門針對各種沖床與油壓機配置,高效代替人工實現自動上下料的一種自動化裝備。沖床機械手具備垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等多自由度動作,并可根據沖床高度、送料高度、下料高度自動適應,最大程度滿足各種沖壓工藝要求,實現“無人化”自動化生產。我們可根據客戶的沖壓工藝要求,量身定制單臺沖床自動化生產或多臺沖床聯機自動化生產線解決方案,指導客戶進行合理化設備選型,避免錯誤的設備投資,從而為客戶創造最大價值。

柔性沖壓自動線大多由一臺雙動拉伸壓力機或多連桿單動拉伸壓力機和4~5臺單動壓力機組成流水線,生產大型車身覆蓋件,安全性高,沖壓質量好。生產線上布置自動化上下料系統。

沖壓機械手是專門針對各種沖床與油壓機配置,高效代替人工實現自動上下料的一種自動化裝備。沖床機械手具備垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等多自由度動作,并可根據沖床高度、送料高度、下料高度自動適應,最大程度滿足各種沖壓工藝要求,實現“無人化”自動化生產。我們可根據客戶的沖壓工藝要求,量身定制單臺沖床自動化生產或多臺沖床聯機自動化生產線解決方案,指導客戶進行合理化設備選型,避免錯誤的設備投資,從而為客戶創造最大價值。

六軸關節機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉,注意觀察一、二、三、四軸的結構,關節一至關節四的驅動電機為空心結構,關節機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見,空心軸結構的電機一般較大。

采用空心軸電機的優點是:機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過,無論關節軸怎么旋轉,管線不會隨著旋轉,即使旋轉,管線由于布置在旋轉軸線上,所以具有最小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。對于工業機器人的機械結構設計來說,管線布局是難點之一,怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等),使其不受關節軸旋轉的影響,是一個值得深入考慮的問題。

六軸機器人-今天的機器人產品的工作母機,包括大多數售出的機器人。他們共同機器人提供最大的靈活性,但也更昂貴的比他們的對口機器人具有更少的軸。

流量范圍從幾公斤到1200 +公斤。FANUC最小的6軸機器人,新LR MATE 200iD/4S的4KG容量,這是一個中間的容量高達機器人和FANUC已售單位總數而言,最流行的和FANUC M2000的,王185千克容量的R2000電動伺服驅動機器人,他們的六軸機器人可以放置一個對象或結束臂工具在空間中的任何位置(X,Y,Z),他們的工作范圍內的信封,并能定向工具或物體在任何方向(橫滾,俯仰,偏航)機器人具有7個或更多的運動軸-放置在導軌上的任何上述六軸機器人介紹的第七軸,或自由度。同樣的,一個四軸碼垛機器人由安裝在導軌上的機器人運動的添加,就可以有一個第五軸。導軌安裝機器人通常用于裝載和卸載多個數控機床與一個單一的機器人。MCRI還用這種安排允許一個單一的機器人堆垛多個SKU,最多16個在同一時間在一個系統中 可用于伺服控制部分輔助軸控制-控制機器人單元的附加 ??軸喂養系統,轉盤端臂的詳情,以及其他的可動負荷的內表面(或外),需要協調與機械手的機器人單元。


標簽: 六軸機械手
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