?機械手根本的用什么組成的嗎?

2018-08-18 14:16:59

機械手根本的用什么組成的嗎?
機械手主要由執行組織、驅動組織和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件,根據被抓持物件的形狀、尺度、分量、資料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動組織,使手部完結各種轉動、移動或復合運動來完成規則的動作,改動被抓持物件的方位和姿態。運動組織的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方法,稱為機械手的自由度 。


機械手手部的結構系模仿人的手指,分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等,其間以二指用的最多??筛鶕A持目標的形狀和巨細裝備多種形狀和巨細的夾頭以習慣操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。


手臂的作用是引導手指精確地捉住工件,并運送到所需的方位上。為了使機械手能夠正確地作業,手臂的3個自由度都要精確地定位。機械手所用的驅動組織主要有4種:液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其間以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。






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